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Robotique · SAE

Concours de Robotique de Cachan

2 années de participation 1er prix en 2e année Projets en équipe (SAE)

Deux années d'investissement, de conception matérielle et de programmation, couronnées par un Premier Prix en 2e année de BUT GEII.

Année 2 — Premier Prix

L'Escape Bot et sa balise infrarouge

Lors de notre deuxième participation, notre équipe devait concevoir un robot autonome capable de localiser une balise émettrice infrarouge, de détecter un panneau LED à l'aide d'une caméra Pixy, puis d'atteindre une zone d'arrivée.

Je me suis personnellement chargé de la conception et du routage complet de la balise émettrice. J'ai dessiné le PCB sous KiCad, puis l'ai fabriqué et soudé. La balise gère :

  • 4 fréquences d'émission infrarouge (12, 20, 28 et 36 kHz) via 25 LED infrarouges SFH4045N réparties à 360°.
  • 4 couleurs de LED visibles pour la détection par la caméra Pixy du robot.
  • Le pilotage intelligent assuré par un microcontrôleur ATtiny2313.
  • Une protection thermique (CTN couplée à un AOP en trigger de Schmitt) déclenchant un ventilateur en cas de surchauffe.
KiCadATtiny2313InfrarougeAOP / Schmitt
Année 1 — SAE 1ère année

Le Robot Suiveur de Ligne

Le but de ce premier projet en trinôme était la réalisation d'un robot suiveur de ligne complexe naviguant via la fusion de données de plusieurs capteurs. En nous répartissant les tâches, nous avons pu développer un programme robuste :

  • Capteurs CNY70 (ma partie) : mise en place d'un réseau de 5 capteurs photoréflectifs à l'avant pour analyser la ligne noire. La lecture se faisait de manière digitale via le temps de charge/décharge de condensateurs. L'équation de correction de la trajectoire prenait en compte l'éloignement du capteur actif par rapport au centre. Deux capteurs additionnels ont été ajoutés pour détecter les marques de virages à gauche et à droite.
  • Caméra Pixy : utilisée pour identifier les lignes sous forme de vecteurs. L'algorithme calculait l'inclinaison (différence entre les coordonnées X du début et de fin du vecteur) pour ajuster dynamiquement la vitesse et la direction du robot via une correction proportionnelle (vitesse = vt ± kp × vr).
  • Suivi de mur LiDAR : 3 capteurs LiDAR permettaient au robot de suivre un mur à une distance consigne (150 mm) en cas de perte de ligne. La priorité était donnée au mur de droite.
CNY70Caméra PixyLiDARCorrection proportionnelle